追溯移動機器人的發(fā)展歷程，本質(zhì)上是從“低端"向“智能"，從“弱感知"向“強感知"快速進階的過程。

機器視覺大有可為

1996年，激光導航AGV被帶入中國，隨后的十幾年間，隨著激光技術(shù)的不斷進步，激光導航現(xiàn)已成為行業(yè)主流導航方式之一，基于激光SLAM導航的AMR解決方案已落地在眾多場景。

視覺SLAM因起步晚、門檻高，且需要和整機同步研究，發(fā)展較慢。但近幾年，以視覺技術(shù)為主的移動機器人廠商開始逐漸增多。

據(jù)了解，視覺SLAM導航技術(shù)是指通過相機對周圍環(huán)境進行圖像采集，并對圖像進行濾波和計算，從而完成自身位置確定和路徑規(guī)劃，并做出導航?jīng)Q策的一種導航技術(shù)。

與已經(jīng)邁步成熟期的激光SLAM導航移動機器人相比，視覺SLAM導航在場景的適應性方面擁有著激光SLAM*的優(yōu)勢，尤其是在復雜多變場景、空曠生產(chǎn)環(huán)境等高難度場景中。

在復雜多變場景中，貨物的位置隨時都在變動，固定的參照物較少。對采用激光SLAM方案的移動機器人來說，頻繁的進出庫、位置的時刻變化，這意味著激光掃描的輪廓環(huán)境時刻在變，而要在不斷變化的環(huán)境中做到可靠定位是十分困難的。

在大型空曠車間中，車間內(nèi)部多擁有鋼結(jié)構(gòu)立柱且柱間距較大，激光SLAM導航的移動機器人在這種場景下，激光掃描的點云稀少，由于缺乏有效的定位參照物，激光SLAM導航移動機器人定位的可靠性會減弱。

而視覺SLAM導航通過機器人搭載的深度相機采集周圍圖像，并生成稠密的點云圖，采集的環(huán)境信息足夠豐富，環(huán)境的局部改變并不會影響機器人的定位，因而擁有著*的場景適應性。

走“不容易的路"

既然視覺SLAM技術(shù)在環(huán)境適應性上擁有激光SLAM的優(yōu)勢，為何市場上真正采用視覺SLAM的機器人公司卻寥寥可數(shù)？

在藍芯科技CEO高勇博士看來，影響移動機器人選用視覺SLAM的首要原因是深度視覺技術(shù)門檻較高。多數(shù)AMR企業(yè)不具備開發(fā)3D視覺功能模塊和VMR的條件，既沒有視覺研發(fā)團隊，也沒有相關(guān)技術(shù)積累。

藍芯科技雖然是一家年輕的機器人公司，但創(chuàng)始團隊在光學、計算機視覺等領域已積累近二十年，其后又有國內(nèi)自然導航機器人公司核心成員加盟，公司具備計算機視覺+移動機器人的綜合研發(fā)實力。

相較于成熟的激光雷達而言，深度視覺可以說是一條“不容易的路"，而藍芯科技選擇了后者。

經(jīng)過多年的技術(shù)積累和攻關(guān)，藍芯科技已構(gòu)建起強大且完善的移動機器人深度視覺系統(tǒng)LX-MRDVS（包含自研的3D視覺傳感器和深度視覺感知算法），憑借此系統(tǒng)，藍芯科技也成為了移動機器人領域少有的自研移動機器人深度視覺系統(tǒng)并實現(xiàn)批量商用的機器人公司。

通過搭載LX-MRDVS，可實現(xiàn)移動機器人的視覺定位導航、視覺避障、視覺對接、視覺抓取等諸多功能，且安全性、穩(wěn)定性、智能性大幅提高，滿足更復雜的場景應用需求。同時，藍芯科技的整機產(chǎn)品與同類公司有較大的差異性競爭優(yōu)勢。

以國內(nèi)某大型代工企業(yè)的倉儲場景為例。據(jù)了解，該企業(yè)擁有3000+庫位的地堆倉庫，貨物出入庫頻繁，且堆放的托盤和貨物隨時變動，并無固定的參照物。此外，機器人運行過程中可能遇到工人和遺落在通道上的紙箱，同時，為了倉庫整體美觀和部署的便捷性，客戶不希望在地面粘貼二維碼。

這一情況下，該企業(yè)選擇的余地較少，僅有激光SLAM和視覺SLAM無人叉車可選。然而，對于采用激光SLAM的移動機器人而言，要在不斷變化的環(huán)境中做到可靠定位十分困難。最后該企業(yè)選擇了藍芯科技的視覺SLAM無人叉車解決方案。

據(jù)了解，藍芯科技視覺SLAM無人叉車集成了藍芯科技3D視覺定位導航、3D視覺對接和3D視覺避障技術(shù)。

在定位導航上，該叉車采用3D視覺SLAM方案。以深度相機對無標記三維環(huán)境信息進行采集，生成稠密點云圖。將采集的信息和機器人的實際位置聯(lián)系起來完成機器人的自主定位導航，其優(yōu)勢在于：一、可靠穩(wěn)定，不受人/車/物流影響；二、適應大變化場景，室內(nèi)布局調(diào)整、貨物擺放移動均無影響；三、到點精度高，一般環(huán)境+/-1cm。

在托盤對接上，該叉車采用3D視覺對接方案。通過自研的對接相機采集圖像并生成托盤的點云圖，再結(jié)合藍芯視覺感知算法，計算出托盤偏離數(shù)值，引導叉車自動調(diào)整位姿和進叉方向，成功叉取托盤。

此外，藍芯科技的視覺SLAM無人叉車還采用了3D視覺避障方案，通過避障相機可檢測視場角內(nèi)的懸空障礙物和低矮障礙物，充分保障機器人行駛的安全性。

在移動機器人深度視覺系統(tǒng)LX-MRDVS的賦能下，藍芯科技為該企業(yè)打造的智慧無人倉儲物流解決方案充分滿足了企業(yè)的項目需求。

藍芯科技的2021和2022

2021年，藍芯科技的LX-MRDVS在自研自產(chǎn)的整機產(chǎn)品上實現(xiàn)全覆蓋，通過深度視覺感知技術(shù)賦能，有效提高了整機產(chǎn)品的安全性、穩(wěn)定性和智能性，使機器人進一步突破以往的應用邊界，滿足更復雜的場景應用需求。

基于LX-MRDVS，藍芯科技的產(chǎn)品和解決方案已批量應用于3C、半導體、新能源、包裝、鐵路化工、服裝、醫(yī)藥、工程機械等行業(yè)，合作客戶包括華為、中興、美的、東芝、富士康、海力士、商飛等企業(yè)。

2021年3月，藍芯科技對外宣布完成數(shù)千萬元A輪融資；2021年11月，藍芯科技對外宣布完成過億元B輪融資；2021年4月，藍芯科技正式發(fā)布移動機器人視覺避障3D視覺傳感器產(chǎn)品Eagle-M3；2021年5月，藍芯科技正式發(fā)布視覺SLAM無人叉車產(chǎn)品；8月，搭載LX-MRDVS的噸級搬運機器人FR31000L正式發(fā)布……藍芯科技開辟了一條屬于少數(shù)企業(yè)的賽道，并且越跑越快。

關(guān)于2022，藍芯科技CEO高勇博士表示：“藍芯將繼續(xù)深耕3C電子，重點開拓新能源、包裝、鐵路化工等行業(yè)，加速核心技術(shù)LX-MRDVS的商業(yè)化，同時加快企業(yè)上下游合作伙伴生態(tài)圈建設，做到優(yōu)勢互補、合作共贏，共同探索深度視覺技術(shù)在新行業(yè)、新領域的應用，使更多企業(yè)共享機器人技術(shù)進步帶來的紅利。"